Detekce kolizi

[Muhe]

Zdravim,
delam na takovym malym rigid body enginu. Uz ho mam skoro funkcni, ale nejak se mi nedari udelat poradnej algoritmus na detekci kolize mezi krychlema. Zatim jsem jenom udelal takovou heuristiku pomoci SAT, ale neni to schopny najit presne kolizni bod a navic to najde jenom jeden bod.
Potreboval bych nejakej solidni algoritmus, kterej za rozumnej cas dokaze najit rozumny pocet kontaktu (tj. ne malo, ale ne zase moc redundantnich) mezi dvema kvadrama.
Nevite nahodou nekdo o nejakem?

[ladik-BigBoss]

ja na kolize pouzivam knihovnu FreeSOLID: http://sourceforge.net/projects/freesolid/