Inverzní kinematika

[Tykew (Vladimír Geršl)]

Ahoj všichni,

jako semestrálku do školy mám Inverzní kinematiku (naštěstí alespoň nemám zadán na jak složitým modelu to má bejt).
Implementoval jste někdo a/nebo máte s inverzní kinematikou nějaké zkušenosti???

Četl jsem si o ní teorii a vypadá to poměrně hutně, takže jestli mi k tomu někdo můžete třeba říct na co si mám dát pozor, jak co snadno naimplementovat, co využít, nebo podobně, budu moc vděčnej.

Díky
_________________
"We bring console-like experience to mobiles!" Fun 2 Robots Ltd.

[Vilem Otte]

Inverzní kinematika je založená na manipulačních bodech - většinou na konci končetiny, ... - předpokládám, žes o tomhle už četl.

Mno, inverzní konematiku můžeš vyrobit v různých programech - např. 3ds max, Cinema 4D, Maya ... - tím bych asi začal, poté exportovat a načíst jako animaci.

Dále je zde dynamická inverzní kinematika (která je o dost složitější), protože vše počítáš za běhu programu - na něčem podobném teď dělám v mém game enginu - tady je důležité znát pouze koncové body a jejich vliv na kostru, pak udělat výběr koncových bodů myší a po výběru schopnost transformace s zpětným účinkem na další části těla, poradil bych víc, ale stále ještě implementuju a není hotovo - zkus začít semestrálku těmi programy a podporou IK v nich. (3ds max, Maya, Cinema 4D - všechny by měli mít na netu alespoň omezené demo).

[Tykew (Vladimír Geršl)]

[prost]

[MD]

OT: mate na mysli napriklad tohle? http://www.planetdan.net/pics/misc/georgie.htm
_________________
- play with objects - www.krkal.org -

[Amorph]

Tohle jsem delal pred lety jako diplomku.

http://disabled.nofuture.cz/vdr/Diplomka.pdf

http://disabled.nofuture.cz/vdr/vdr.zip

Pouzival jsem tam iteracni metodu. Je to celkem jednoduchy na implementaci, ale pokud pozadujes velkou presnost, tak uz je to asi moc pomaly. Pokud ti ale staci priblizny dosazeni pozice (pro beznyho humanoida rekneme 5cm), tak se to da celkem pouzit. Iteracni metoda spociva v kostce v tom, ze postupne upravujes uhly v kloubech, dokud se ti efektor nedostane tam, kam chces (a pri tom muzes pocitat i s omezenima v koubech, gravitaci a podobne). Pak jsou jeste dalsi metody, o kterych si ted uz pamatuju jen to, ze jak pisete, obnasely trochu vyssi matematiky:)
Ten kod neni vubec optimalizovanej a je to napsany dost prasacky (diplomka no), ale treba ti to k necemu bude;)

[Tykew (Vladimír Geršl)]