ODE - působící síla v contact jointu

[frca]

[BALAST]Oživím to tady konkrétnějším dotazem (hledal jsem a nenašel).[/BALAST]

Jak zjistím v ODE sílu působící v contact jointu mezi dvěma tělesy? Nebo jinou informaci, ze které se dá síla vypočítat (asi impuls), popř. jak.
Když nad tím tak přemýšlím, bylo by užitečné zjistit sílu působící v jointech obecně (např. ball - tam musí určitě taky působit nějaká síla, která bude zajímavá, pokud bude ten ball aspoň trochu pružný).
Díky.

[frca]

Odpovím si sám: dJointSetFeedback

[if.then]

[frca]

Aspoň jsem to zkusil